Ông có một cô con gái, Aleksandra "Shura" Baryshnikova[28], từ mối quan hệ của ông với nữ diễn viên Jessica Lange. Khi Baryshnikov và Lange gặp nhau, ông nói rất ít tiếng Anh; thay vào đó họ giao tiếp bằng tiếng Pháp. Cuối cùng ông ấy đã học tiếng Anh bằng cách xem truyền hình.[29] Từ năm 1982 đến năm 1983, ông hẹn hò với Tuesday Weld[30], bạn thân nhất của Lange[31].

Baryshnikov từng có mối quan hệ lâu dài với cựu diễn viên múa ba lê Lisa Rinehart. Họ có với nhau 3 người con: Peter, Anna và Sofia. Ông nói với Larry King vào năm 2002 rằng ông không "tin vào hôn nhân theo cách thông thường", nhưng ông và Rinehart kết hôn vào năm 2006.[32]

Baryshnikov đã ủng hộ ứng cử viên Đảng Dân chủ Hillary Clinton cho vị trí tổng thống vào năm 2016.[33]

Quyền công dân

Ngày 3 tháng 7 năm 1986, Baryshnikov nhập quốc tịch Hoa Kỳ[34]. Khi được hỏi liệu ông có cảm thấy giống một người Mỹ hay không, ông nói, "Tôi thích nghĩ như mình là người đàn ông của thế giới. Tôi cảm thấy hoàn toàn là người Paris ở Paris. Hoàn toàn là người Paris. Tôi có vị trí của mình ở đây, rất nhiều bạn bè thân thiết và cộng tác viên ở đây , người mà tôi thực sự cảm thấy có thể nói chuyện kinh doanh nghiêm túc với họ. Kinh doanh con người, không phải kinh doanh 'kinh doanh'. Paris luôn là giấc mơ thời thơ ấu của tôi. Chúng tôi lớn lên trên nền nghệ thuật của Pháp, giống như tất cả người Nga. Mỹ, Hoa Kỳ, Bắc Mỹ — đó là một đất nước mới. Tất nhiên, nếu ai đó yêu cầu tôi chọn Paris hoặc New York, tôi sẽ chọn New York. Nhưng về mặt tinh thần, bằng cách nào đó, tôi yêu châu Âu."[4]

Ngày 27 tháng 4 năm 2017, Cộng hòa Latvia đã cấp quyền công dân cho Baryshnikov vì những thành tựu phi thường[35]. Đơn gửi đến quốc hội Latvia cùng với một lá thư của Baryshnikov, trong đó ông bày tỏ nguyện vọng trở thành công dân Latvia đã được nộp vào ngày 21 tháng 12 năm 2016. Ông viết rằng quyết định này dựa trên những kỷ niệm về 16 năm đầu tiên sống ở Latvia, mà cung cấp nền tảng cho phần còn lại của cuộc đời mình. "Chính ở đó, việc tiếp xúc với nghệ thuật đã khiến tôi khám phá ra định mệnh tương lai của mình với tư cách là một nghệ sĩ biểu diễn. Riga vẫn là nơi tôi tìm thấy cảm hứng nghệ thuật", Baryshnikov viết trong lá thư gửi quốc hội Latvia[36].